在正史上虽然没有五虎上将这个说法，赵云官职也要比关羽、张飞、马超、黄忠低一级。但是赵云的能力非常出色，在蜀汉集团中的地位也很高，所以陈寿将他和关羽等人并列，一起写在《蜀书六·关张马黄赵传》之中。
赵云是常山真定人士，身高八尺，姿颜雄伟，原本是公孙瓒的部将，后来才归属刘备。不过和演义中直到公孙瓒死后赵云才投奔刘备不同，历史上刘备依附公孙瓒时，正在和袁绍打仗的公孙瓒为了加强他的实力，以便更好为自己所用，就把赵云调拨给了刘备。
而刘备对赵云也很器重，任命他为主骑，掌管军中骑兵。在冷兵器时代，骑兵是军中最重要的军事力量，赵云一来就被任命为主骑，可见刘备对他能力的认同。
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（赵云）本属公孙瓚，瓚遣先主为田楷拒袁绍，云遂随从，为先主主骑。
而赵云在刘备手下也是屡建战功。
像刘备被曹操击败，依附袁绍时，就偷偷命赵云募集军士，以为自己日后离开袁绍做准备。赵云成功地完成了任务，招募了几百人，成为刘备以后东山再起的资本。
而在曹操南征荆州的当阳之战时，刘备被曹军击败，和妻小失散，只带着百余人逃走。赵云怀抱阿斗，护着甘夫人冲出重围。此战也是《三国演义》中长坂坡赵云单骑救主故事的原型。
及先主为曹公所追於当阳长阪，弃妻子南走，云身抱弱子，即后主也，保护甘夫人，即后主母也，皆得免难。
虽然说正史上赵云突围时没有像演义中那么连杀曹军数十员战将，战斗过程没那么激烈。但是赵云能在乱军之中护着妇孺幼儿安全突围，也是非常不易。赵云也因为救出刘禅之功，在刘备夺取荆州后，被封为牙门将军。
牙门将军是杂号将军之一，此时关羽不过是襄阳太守、荡寇将军，张飞是宜都太守、征虏将军，也都是杂号将军，黄忠还只是代理裨将军，因此赵云这一时期是刘备手下武将中的第三人。
而且因为赵云做事稳重，刘备入川前还任命赵云为留营司马，执掌中军内事，以震慑孙夫人和她身边的东吴将士。赵云也没让刘备失望，在孙权想借着孙夫人回东吴的机会带走刘禅时，赵云及时和张飞一起带兵拦截，第二次救了阿斗。
此后在争夺益州之战时，赵云和诸葛亮、张飞一起从荆州出发溯江西上，一路平定郡县，并单独领兵攻占了江阳等地，事后因功升为翊军将军。
不过赵云最出彩的还是曹操和刘备争夺汉中的北山之战。此战赵云和黄忠一起去北山劫粮，因为黄忠过期不回，赵云带数十骑兵前去哨探，结果半路遇到曹操大军。赵云不退反进，带着兵马冲杀上去，击破曹军前锋，然后再且战且走。
退回大营以后，赵云又命打开营门，偃旗息鼓，以空城计迷惑曹军。果然曹军追至以后，见到这种景象以为有伏兵，不敢再战，纷纷后退。赵云见势下令擂鼓，并以弓弩射击败退的曹军。曹军大乱，自相践踏而死者众多，蜀军大胜。
云入营，更大开门，偃旗息鼓。公军疑云有伏兵，引去。云雷鼓震天，惟以戎弩於后射公军，公军惊骇，自相蹂践，堕汉水中死者甚多。
诸葛亮北伐时，年事已高的赵云又担当重任，率疑兵出箕谷牵制曹真统帅的魏军主力。此战赵云统帅的只是偏师，兵力远少于魏军，最终被曹真击败。不过他还是出色地完成了任务，败而不乱，"敛众固守"，损失不大。
所以我们可以看到赵云的战绩还是非常出色的，也难怪在《三国志》里陈寿将他和黄忠并列，比作汉初名将灌婴和夏侯婴。
黄忠、赵云强挚壮猛，并作爪牙，其灌、滕之徒欤
而且赵云为人谦逊，又明事理，屡次进谏，为刘备所器重。
像刘备刚夺取益州时，想以成都城中宅邸和城外田地桑园赏赐诸将。赵云却认为益州百姓刚经历了战事，此时应该把田宅房产归还给百姓，以便休养生息。刘备采纳了他的建议。
而在刘备伐吴时，赵云又劝谏刘备应该以国事为重，先攻打国贼曹魏，再对付孙权，不可因小失大。从后来夷陵之战的结果看，赵云的劝谏是有道理的。刘备虽然当时没有听进去，但是事后任命赵云为中护军，执掌禁军，保护刘禅，显然还是认可了赵云的进谏。
所以赵云不仅有勇，而且有谋，做事又稳重。
尽管出于平衡各派系的需要，赵云的职务没有和关羽、张飞、马超、黄忠别列，但是其在蜀汉集团中的重要性并不在关羽等人之下，陈寿还是将五人一起并列写传。从这点来说，五虎上将这个民间说法还是有其历史出处的。
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